Prefacio
La
robótica industrial es
un campo que hace mucho tiempo dejó de pertenecer a la ciencia ficción para
convertirse en una realidad cotidiana, impulsada por los procesos de
globalización y competencia internacional que obligan a la fabricación de cada
vez mejores productos a mejores precios.
A 2009 existían casi millón y medio de robots
industriales instalados en todo el mundo y todo hace preveer que esta cifra
aumentará cada año. Es igualmente notable la presencia de asignaturas de
robótica en universidades e institutos tecnológicos, buscando preparar los
profesionales que manejarán esta tecnología en el futuro. Y aunque existen
numerosas aplicaciones de la robótica en múltiples campos del actuar humano
(robótica móvil, espacial, quirúrgica, humanoide, etc.), es la robótica
industrial el origen y la base de esta novedosa tecnología.
Este libro pretende ofrecer a los estudiantes
universitarios de pregrado y postgrado, así como a los profesionales en el área,
una guía básica sobre el modelado y el control de robots industriales. Se
incluyen gran cantidad de ejemplos así como ejercicios propuestos y resueltos,
con el fin de que inclusive estos conceptos puedan ser aprendidos a través de un
proceso de auto-aprendizaje. Sin embargo, siendo la robótica un área de trabajo
tan extensa, se pretende ofrecer una guía general que pueda servir a todos, y no
abarcar tópicos más especializados o de complejidad superior. Entiéndase con
esto que este libro permitirá al lector diseñar, simular y controlar un robot
industrial tipo serie, y que con conocimientos adicionales en electrónica podría
también construir uno por su propia cuenta.
Existen variadas formas de modelar
matemáticamente un robot. Este documento utiliza la notación geométrica
propuesta por Khalil y Kleinfinger (1986) para la definición de un robot, así
como los conceptos de parámetros de base y control de robots presentes en el
libro de Khalil y Dombre (2002). Se recomienda así mismo el libro editado por
Siciliano y Khatib (2008) donde se encuentran más de setenta contribuciones de
diversos autores sobre gran cantidad de aspectos relacionados con la
robótica.
Las simulaciones han sido realizadas utilizando
el software Matlab/Simulink®, aunque una vez definidos los modelos
matemáticos del mecanismo a estudiar, varios paquetes comerciales pueden ser
utilzados con el fin de simular su comportamiento.
Finalmente se espera que este libro aporte al
lector los conocimientos fundamentales sobre esta tecnología, y lo motive para
profundizar en ella y en sus múltiples aplicaciones, vislumbrando nuevas formas
de progreso hacia el futuro.
Suecia,
verano de 2010
